Το Sonar είναι ένας καταπληκτικός αισθητήρας για να προσθέσετε σε οποιοδήποτε έργο μικρής κλίμακας ρομπότ. Και για ένα ζευγάρι δολάρια, οι πανταχού παρούσες μονάδες HC-SR04 καθιστούν εύκολο να το κάνουμε. Εάν έχετε χρησιμοποιήσει ποτέ αυτές τις εύκολες μονάδες σόναρ, όμως, έχετε αναμφισβήτητα ανακαλύψει ότι επιστρέφετε ένα κομμάτι μόνο πληροφορίες – το εύρος στο πλησιέστερο αντικείμενο που δείχνει ο ομιλητής. Δεν χρειάζεται να είναι έτσι. [Graham Chow] χτίστηκε μια εύκολη φάση-πίνακα χρησιμοποιώντας δύο μονάδες SR04 και μοιάζει να παίρνει καλά αποτελέσματα.
Το hack ξεκινάει τραβώντας τον μικροελεγκτή και οδηγώντας απευθείας το διοικητικό συμβούλιο, ένα hack εμπνευσμένο από το έργο [Emil] στην αντίστροφη μηχανική του SR04S. Μόλις ο [Graham] μπορεί να ελέγξει τις συντροφές σόναρ και να διαβάσει τα αποτελέσματα πίσω, αρχίζει η διασκέδαση.
[Graham] χρησιμοποιεί το Cortex του Cortex M4F LaunchPad για να δημιουργήσει ένα ping και να λάβετε τις αντανακλάσεις. Με το φυσιολογικό σόναρ, ο χρόνος που αποστέλλεται από το πινγκ και η λήψη του αναγνωρίζεται από το εύρος προς τον στόχο. Σε μια σταδιακή συστοιχία, στην περίπτωση αυτή μόνο οι δύο μονάδες, η διαφορά στις φορές που χρειάζεται για το ping να επιστρέψει σε κάθε μονάδα χρησιμοποιείται για να προσδιορίσει τη γωνία προς τον στόχο.
Εάν είστε DSP-Savvy, το [Graham] χρησιμοποιεί ένα σήμα τετραγωνικού κύματος σταδιοδρομίας έτσι ώστε οι συσχετίσεις των αποσταλεί και να επιστρέφουν σήματα να έχουν καλύτερες κορυφές. Αυτό βοηθά επίσης τις κορυφές στη συσχέτιση στα δύο SR04 στη συστοιχία. Νομίζουμε ότι είναι αρκετά εκπληκτικό το οποίο [Graham] επιλύει ένα ζευγάρι πτυχίων σε γωνιακό διαχωρισμό όταν μετακόμισε το φιάλη του κόκκινου κρασιού. Με μερικές πολύ περισσότερες μονάδες SR04, [Graham] θα μπορούσε να αρχίσει να παίρνει και τις πληροφορίες ύψους πίσω.
Για να μην γρατσουνιστεί, [Graham] έχει πειραματική ρύθμιση που τον επιτρέπει να παίζει με κάποια αρκετά μεγάλη επεξεργασία σήματος. Είμαστε εντυπωσιασμένοι και δεν μπορούμε να περιμένουμε να δούμε τι είναι το επόμενο. Ειδικές ευχαριστίες στο [Graham] για την απόσπαση του κώδικα.
Και ευχαριστώ [joão] για την άκρη!